擺線針輪減速器的所有傳動裝置可分為三部分:輸入部分、減速部分和輸出部分。輸入軸上裝有錯位180°的雙偏心套，偏心套上裝有兩個稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，構(gòu)成H機構(gòu)。兩個擺線齒輪的中心孔是偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，擺線齒輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒嚙合，形成一個齒差為一齒的內(nèi)齒輪減速機構(gòu)。(為了減少摩擦，在小速比的減速器中，針齒裝有針齒套)。當輸入軸隨偏心套轉(zhuǎn)動一周時，由于擺線齒輪上的齒廓曲線的特性和針齒的限制，擺線齒輪運動成既公轉(zhuǎn)又自轉(zhuǎn)的平面運動。當輸入軸正轉(zhuǎn)時，偏心套也轉(zhuǎn)一圈，擺線齒輪反方向轉(zhuǎn)動一個齒，從而減速。然后借助W輸出機構(gòu)，將擺線齒輪的低速旋轉(zhuǎn)運動通過銷軸傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出速度。